아두이노로 RC 카 만들기 첫 번째 - 차체 조립하기
아두이노로 RC 카 만들기 첫 번째로 오늘은 차체를 조립하겠습니다.
개요
필요한 부품들
우선 차체의 뼈대가 되어 줄 아크릴 판을 구입했습니다. 3D 프린터로 만들까 고민을 거듭했다가 저렴한 키트를 발견하여 구입하게 되었습니다. 이 키트에는 엔코더 디스크만 들어 있고 센서 모듈이 포함되어 있지 않기 때문에 추가로 엔코더 센서 두 개가 들어있는 제품을 샀습니다. 다른 부품들은 이미 가지고 있던 것을 다시 사용하였습니다.
| 부품 | 수량 | 가격 | 구입처 |
| 아두이노 우노 R3 호환 보드 | 2 | 6,160원 | 메카솔루션 |
| L298N 모터 드라이버 | 1 | 2,640원 | 메카솔루션 |
| 아두이노 로봇 2WD 프레임 키트 | 1 | 6,600원 | 메카솔루션 |
| HC-020K 모바일로봇 스피드 측정 엔코더 모듈 2개 | 1 | 5,500원 | 메카솔루션 |
| 아두이노 조이스틱 모듈 | 1 | 690원 | 메카솔루션 |
| 블루투스4.0 BLE HM-10 모듈 | 2 | 15,400원 | 메카솔루션 |
3d 프린트
아두이노 우노와 L298N 모터드라이버를 차체에 연결하기 위해 3d 프린터를 이용해 마운트를 인쇄하였습니다. Thingiverse에 올라와 있는 아두이노 우노와 L298N 모터 DC 마운트를 사용하였습니다.
또한 조이스틱을 잡고 조정하기 편하도록 3D 프린터로 조이스틱 케이스를 만들어 조립하였습니다. Thingiverse에 올라와 있는 Mini Joystick Housing을 인쇄하여 사용하였습니다.
참고 영상
비슷한 프레임 키트 조립 영상을 참고하세요.
프레임 키트 조립하기
프레임 키트 부품
아래 사진은 키트를 개봉하였을 떄 포함되어있는 부품들입니다.
키트 부품 목록
- 아크릴 프레임 세트
- 65mm 바퀴 x 2
- 모터 박스 x 2
- 엔코더 디스크 x 2
- 4xAA 배터리 홀더
- 스위치
- 볼캐스터
- 볼트, 너트, 지지대 세트
- 조립 설명서
모터에 전선 연결하기
본격적인 조립을 하기 전 제가 구입한 키트에 모터에 연결할 전선이 포함되어있지 않아 적당한 선을 구해 모터에 연결하였습니다. 연결을 할 때 +극과 -극을 굳이 신경써서 연결할 필요는 없습니다. 만약 잘못 연결한 경우는 모터가 반대로 돌지만 후에 모터 쉴드의 연결을 바꾸거나 프로그램의 조정을 통해 해결할 수 있기 때문입니다.
모터 조립
지지대와 볼트, 너트를 이용하여 모터를 조립합니다. 프레임에 가까운 쪽의 너트를 조이기 힘들 수 있으나 롱 노우즈 같은 도구로 너트를 잡고 볼트를 드라이버로 돌리시면 쉽게 조일 수 있습니다.
엔코더 디스크 조립
다음으로 엔코터 디스크를 모터의 축에 끼웁니다. 미세한 위치는 나중에 조정할 수 있으므로 그다지 위치 선정에 집중하실 필요는 없습니다.
바퀴와 볼캐스터 조립
바퀴를 모터의 축에 끼웁니다. 이때, 축이 밀려나 모터가 망가지는 것을 방지하기 위해 반대쪽 축을 손가락으로 받치고 바퀴를 끼우는 것이 좋습니다. 또한, 축의 모양이 D자 이고 바퀴의 구멍 역시 D 모양이므로 모양을 잘 맞춰서 끼워야합니다.
볼캐스터는 나사를 이용하여 고정합니다. 이때, 바퀴와의 높이를 맞추기 위해 지지대를 끼우고 볼트와 너트를 이용하여 아크릴 판에 고정하였습니다.
배터리 홀더 조립
배터리 홀더를 설치합니다.
아두이노와 모터드라이버, 엔코터 센서 조립
아두이노와 L298N 모터 드라이버를 연결을 하려 했으나 아크릴 판에 적당한 구멍을 찾지 못했습니다. 그리하여 3d 프린터로 아두이노 우노와 L298N 모터 DC 마운트를 인쇄하여 연결하였습니다.
아두이노와 모터 드라이버를 설치할려고 보니 엔코더 센서 바로 위에 설치해야 되서 엔코더를 먼저 설치하였습니다. 나중에 알고 보니 엔코더 센서의 전선도 미리 연결하는 게 좋더군요. 아두이노를 연결한 후 선을 끼울 수 없어 한번 더 뺏다 끼우는 것을 반복하였습니다.
엔코더 센서를 설치한 후 볼트를 이용해서 아두이노와 아크릴 판을 연결하였습니다.
이걸로 조립을 완료하였습니다! 다음 포스트에서는 아두이노로 모터를 돌려 rc 카를 한번 움직여 보겠습니다.